Der Ort entstand am Fuß der bereits 1123 urkundlich erwähnten mainzischen Burgruine Rusteberg und gehörte bis zur Säkularisation 1802 zu Kurmainz. 1743 wurde durch die Brüder Wilhelm und Lorenz Osburg ein Hospital für Arme in Rustenfelde gegründet. 1802 bis 1807 wurde der Ort preußisch und kam dann zum Königreich Westphalen. Von 1815 bis 1945 war er Teil der preußischen Provinz Sachsen. 1945 kam der Ort zur sowjetischen Besatzungszone und war ab 1949 Teil der DDR. Von 1961 bis zur Wende und Wiedervereinigung 1989/1990 wurde Rustenfelde von der Sperrung der nahen innerdeutschen Grenze beeinträchtigt. Seit 1990 gehört der Ort zum wieder gegründeten Bundesland Thüringen.

• 1933 – 503
• 1939 – 500
• 1945 – 650
• 1946 – 675
• 1950 – 636
• 1961 – 584
• 1970 – 565
• 1984 – 497
• 1994 – 512
• 1995 – 509
• 1996 – 507

• 1997 – 501
• 1998 – 502
• 1999 – 502
• 2000 – 493
• 2001 – 489

• 2002 – 504
• 2003 – 504
• 2004 – 498
• 2005 – 503
• 2007 – 506